船舶操舵仪模拟器,操舵仪,自动操舵仪
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ZRCBK-24 船舶操舵仪模仿器
自动操舵仪 （操舵仪、操舵仪模仿器）
一.功能简介：
1、舵角比调动
舵角比指偏舵角β与船舶偏航角φ大小成比例(Kp)。Kp过小，不能产生足够的转船力矩，回转功能不好；Kp过大，使船回转过头，平稳性变坏，降低航速。按照船舶大小、船型、装载情况及航速来选用舵角比例系数Kp。
2、积分舵，即压舵
偏舵角β与偏航角的积分∫φdt(误差随时间的积累)成比例(KI)的积分作用，即压舵角。压舵作用在于消除船舶因船型不对称、装载不对称、螺旋浆不对称或船舶受单侧风浪流的影响产生持续的单侧横向力干扰，偏航角在不灵敏区(死区)所引起的横向位移距离(不灵敏区是在△φ较小时，自动舵不起调动作用），使船舶形成向某一侧的小偏航。积分作用产生一个相应的固定偏舵角，对船舶形成一个固定的转船力矩，用以平衡单侧横向干扰力。
如果由于某种原因引起船舶的瞬时偏航，后来立即消失，因为作用时间短，不影响整个航向，所以对其平均航向没有偏移，无需发出校正动舵信号。有时在船舶给定的航向两侧均匀摇摆，经过对比长的时间后，其平均航向仍在正航向上，也无需使舵动作。仅当船舶在偏航死区内左右摇摆不平均，平均航向偏离正航向一侧，而而且又持续了很长一段时间，则偏航积分作用发出信号，予以校正。自动舵虽能纠偏使船舶返回正航向，但对船舶的横向漂移却无能为力，需运用GPS定位系统来完成航线控制。
3、纠偏舵、当舵
偏舵角β与偏航角φ改变速度大小成比例(KD)的微分作用，即稳舵角、反舵角。微分作用设定有"超前"的校正控制效果，可提升系统的感知度。比例系数Kp与微分系数KD选用不当，将影响航行重量（kg）（kg）。
当荷载量多加而船速减慢时，相对于Kp将KD的值调得过小(即大比例小微分)，则比例舵的效果就比微分舵的效果大，船舶以正航向为中心，左右摇摆，逐渐衰减，最后停止在正航向上。
反之，相对于Kp将KD调得过大(即小比例大微分)，则微分舵效果更明显，航向不发生摇摆，航迹呈现过阻尼情况，船舶长时间不能恢复到正航向。
4、感知度调动(天气调动)
人为设定系统的死区，以调动系统的感知度。自动操舵模式下调动航向感知度，减少舵频繁摆动次数，防止过载及过度磨损。
5、模仿条件选用
同样的舵机模型下，大船、重载、浅水的情况下舵效相对较弱，要获取同样的转向特性，需要适当地多加转舵角度以弥补舵效的差异，此时需要适当地多加P功能数值的设定，通常在大船、重载、浅水的模式下，P设定为3-5，而在小船、轻载、深水的模式下，设定为1-3。而积分I与微分D的设定与船舶模型关系不大，与海况关系密切， 恶劣海况模式下，航向变动剧烈，方向随机，为了减少舵频繁摆动次数，防止过载及过度磨损，感知度设定为3-7对比合适，
二.操舵仪使用：
1.电源要求：220VAC.50Hz。
2.启动前准备：电源 ON ，罗经电源 ON 。
3.选用操舵模式。
4.选用舵机油泵、启动。
5.应急(MANU)舵：
随动舵失效或舵机控制系统故障等情况下选用应急舵。
手板舵动，复零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。
6.随动(Follow-UP)舵：
按舵角偏差原则实行调动的操舵自动跟踪系统，被调对象是舵，被调量为舵角，设定有舵叶角度与操舵手轮位置自动同步的特别点。船舶进出港、过狭窄航道、过运河或紧急等情况下选用随动舵。
船舶左偏航操右舵，舵轮操右舵x°，舵叶右偏，并自动停在右舵x°上。为了减少形航迹的振幅，船舶在返回正航向过程中，必须回舵。
7.自动舵(Auto pilot)：
按船舶偏航角、偏航角改变速度及偏航角误差积累等大小和方向自动调舵。海上定速、大洋航行情况下选用自动舵模式。写入设定航向注意事项：偏航超过±5°时报警。
自动操舵仪 （操舵仪、操舵仪模仿器）
一.功能简介：
1、舵角比调动
舵角比指偏舵角β与船舶偏航角φ大小成比例(Kp)。Kp过小，不能产生足够的转船力矩，回转功能不好；Kp过大，使船回转过头，平稳性变坏，降低航速。按照船舶大小、船型、装载情况及航速来选用舵角比例系数Kp。
2、积分舵，即压舵
偏舵角β与偏航角的积分∫φdt(误差随时间的积累)成比例(KI)的积分作用，即压舵角。压舵作用在于消除船舶因船型不对称、装载不对称、螺旋浆不对称或船舶受单侧风浪流的影响产生持续的单侧横向力干扰，偏航角在不灵敏区(死区)所引起的横向位移距离(不灵敏区是在△φ较小时，自动舵不起调动作用），使船舶形成向某一侧的小偏航。积分作用产生一个相应的固定偏舵角，对船舶形成一个固定的转船力矩，用以平衡单侧横向干扰力。
如果由于某种原因引起船舶的瞬时偏航，后来立即消失，因为作用时间短，不影响整个航向，所以对其平均航向没有偏移，无需发出校正动舵信号。有时在船舶给定的航向两侧均匀摇摆，经过对比长的时间后，其平均航向仍在正航向上，也无需使舵动作。仅当船舶在偏航死区内左右摇摆不平均，平均航向偏离正航向一侧，而而且又持续了很长一段时间，则偏航积分作用发出信号，予以校正。自动舵虽能纠偏使船舶返回正航向，但对船舶的横向漂移却无能为力，需运用GPS定位系统来完成航线控制。
3、纠偏舵、当舵
偏舵角β与偏航角φ改变速度大小成比例(KD)的微分作用，即稳舵角、反舵角。微分作用设定有"超前"的校正控制效果，可提升系统的感知度。比例系数Kp与微分系数KD选用不当，将影响航行重量（kg）（kg）。
当荷载量多加而船速减慢时，相对于Kp将KD的值调得过小(即大比例小微分)，则比例舵的效果就比微分舵的效果大，船舶以正航向为中心，左右摇摆，逐渐衰减，最后停止在正航向上。
反之，相对于Kp将KD调得过大(即小比例大微分)，则微分舵效果更明显，航向不发生摇摆，航迹呈现过阻尼情况，船舶长时间不能恢复到正航向。
4、感知度调动(天气调动)
人为设定系统的死区，以调动系统的感知度。自动操舵模式下调动航向感知度，减少舵频繁摆动次数，防止过载及过度磨损。
5、模仿条件选用
同样的舵机模型下，大船、重载、浅水的情况下舵效相对较弱，要获取同样的转向特性，需要适当地多加转舵角度以弥补舵效的差异，此时需要适当地多加P功能数值的设定，通常在大船、重载、浅水的模式下，P设定为3-5，而在小船、轻载、深水的模式下，设定为1-3。而积分I与微分D的设定与船舶模型关系不大，与海况关系密切， 恶劣海况模式下，航向变动剧烈，方向随机，为了减少舵频繁摆动次数，防止过载及过度磨损，感知度设定为3-7对比合适，
二.操舵仪使用：
1.电源要求：220VAC.50Hz。
2.启动前准备：电源 ON ，罗经电源 ON 。
3.选用操舵模式。
4.选用舵机油泵、启动。
5.应急(MANU)舵：
随动舵失效或舵机控制系统故障等情况下选用应急舵。
手板舵动，复零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。
6.随动(Follow-UP)舵：
按舵角偏差原则实行调动的操舵自动跟踪系统，被调对象是舵，被调量为舵角，设定有舵叶角度与操舵手轮位置自动同步的特别点。船舶进出港、过狭窄航道、过运河或紧急等情况下选用随动舵。
船舶左偏航操右舵，舵轮操右舵x°，舵叶右偏，并自动停在右舵x°上。为了减少形航迹的振幅，船舶在返回正航向过程中，必须回舵。
7.自动舵(Auto pilot)：
按船舶偏航角、偏航角改变速度及偏航角误差积累等大小和方向自动调舵。海上定速、大洋航行情况下选用自动舵模式。写入设定航向注意事项：偏航超过±5°时报警。
