智能工业药品灌装系统实训平台
智能工业药品灌装系统实训平台由国际知名品牌的6自由度工业机器人系统、传送系统、可编程控制器（PLC）系统、视觉检验系统、分拣系统、供料单元、加工系统、装配系统、仓库单元、各类工件、电气控制柜、型材实训桌等组成。
ZR-JQR17 智能工业药品灌装系统实训平台
（参考图） 一、技术功能
1. 写入电源：一相三线～220V±10% 50Hz
2. 作业环境：温度（℃）（℃）-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 装置容量（KV）（KV）（KV）：＜1.5kVA
4. 实训平台尺寸不小于：2440mm*930mm*1550mm，各部位件应用优质铝制和不锈钢机加工成型，精确度高，外观无划痕等。
5. 安全保护：设定有漏电保护，安全符合国家标准
二、设备构造与包括
智能工业药品灌装系统实训平台由国际知名品牌的6自由度工业机器人系统、传送系统、可编程控制器（PLC）系统、视觉检验系统、分拣系统、供料单元、加工系统、装配系统、仓库单元、各类工件、电气控制储物储物储物柜、型材实训桌等包括。
1.★六轴机器人(ER3B机器人系统)
1)机器人本体含有配套控制系统以及示教器，重量（kg）（kg）（kg）不大于25kg，最高荷重6kg，作业界限达700mm，能经过柔性（非刚性）自动化解决方案执行一系列作业；重复定位精确度需为0.02 mm；轴1旋转作业界限+170°～ -170°；轴2手臂+85°～ -135°；轴3手臂+185°～ -65°；轴4手腕+190°～ -190°；轴5弯曲+130°～ -130°；轴6翻转+360°～ -360°，机器人高度为700 mm，机器人底座尺寸：180×180 mm。
2）设定有远程机器人系统备份与恢复功能，自动工量具重量（kg）（kg）（kg）与荷载量检验测量试验设定功能，在示教器完成人机互动界面的研发，并提供基于VB和C#的二次研发功能，设定有机器人全寿命保养自动维护检验测量试验系统功能，机器人动作轨迹就地就地就地实时微调功能，自带IO自定义可编程按钮，3D就地就地就地实时舒适摇杆手动实操系统，电池电量环保节省功能，终身机器人系统功能升级（高级用户），支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行；支持ROBOTAPPS的研发；
3）机器人控制系统系统基于WINCE平台，机器人控制系统原配固态存储器容量（KV）（KV）（KV）不低于1G，并支持USB拓展为副存储器，机器人控制系统支持运行ROBOTWARE6.0以上的版本。
2.可编程控制器单元
配备装备装备装备由5台1200系列可编程控制器、设定有以太网通信功能等，分别控制每单元的作业，经过总线组网通讯，控制机器人、电动机、气缸等执行机构动作，处置整理各单元检验测量试验信号、数值传输等任务，完成药品灌装流程。
3.瓶身工位供料单元
模型块尺寸400mm*400mm*300mm，由光电传感器、直线DC减慢速度电动机带有半圆型推料挡片包括，经过全透明的出料装置，能够同时推动10个以上的瓶子不会影响实训进程，使得实训设定有观赏性。
参考图片：
4.输送单元
模型块尺寸1200mm*400mm*260mm，作为系统的主站，传送和执行命令使得将全部的单元建立桥梁，其机械构造由直线执行器及搬运机械手包括，由多种气缸包括的机械手负责工件的抓取及摆放。直线执行器由步进电动机及同步带包括，负责带动机械手精确位移，从而完成将工件在各单元之间的精确搬运。可动作与不少于二个方向。
5.模仿加药单元
模型块尺寸400mm*400mm*480mm，由双工位井式料槽、顶料气缸、挡料气缸、运料气缸等包括，双工位料槽可以分别模仿不一样药物的装配，系统将需要安放的药品放入药瓶中，有制作工序技艺的标准化流程。
6.瓶盖锁紧单元
模型块尺寸575mm*400mm*930mm，由出瓶盖机构、锁螺丝机构和定位机构等包括，在锁瓶盖的同时定位住瓶身经过步进电动机脉冲方法，经过扭矩大小的反馈信号判别盖子装配的完成性。
7.灌装检验测量试验系统
模型块尺寸700mm*400mm*400mm，配备装备装备装备传送带、光电传感器、检验测量试验装置等，可识别分辨设备是否缺药、无料，最后等待机器人处置整理。
8.仓库单元
模型块尺寸280mm*280mm*270mm，经过机械手的联动抓起检验测量试验好的药品，将分拣好的药瓶完成入库、码垛存储的功能，可以在上位机上显露。
9.机器人电气控制储物储物储物柜
用来装配机器人控制器、PLC、变频器及调动速度控制器等电气部位件，应用网孔板的构造，便利器件拆卸装配、电气布置，多加了设备的实训功能。经过航空电缆线与型材实训桌相连，强弱电分离，连接安全可靠。
10.现代PLC电气先进控制云平台
本平台将物联网技术运用来将PLC信息并将数值上传至云平台，实行海量数值存储，并提供丰富的数值解析工量具便利更加准确的掌控把握数值与解析数值。需现场演示，本平台可完成以下几个功能： 数值云系统上传，手机app数值查询，历史数值查询，数值解析统计，微信反向控制。
三、实训所需完成的实训内容
项目一 PLC程序编程与调动测量试验
项目二 工业机器人示教单元使用
项目三 工业机器人系统使用
项目四 工业机器人基础指令实操
项目五 工业机器人工件的跟踪抓取
项目六 工业机器人的动作编程应用
项目七、材料分拣的编程应用
项目八、整个系统的编程与应用
项目九、机器视觉识别系统
项目十、机器人控制系统原理底层研发
（参考图） 一、技术功能
1. 写入电源：一相三线～220V±10% 50Hz
2. 作业环境：温度（℃）（℃）-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 装置容量（KV）（KV）（KV）：＜1.5kVA
4. 实训平台尺寸不小于：2440mm*930mm*1550mm，各部位件应用优质铝制和不锈钢机加工成型，精确度高，外观无划痕等。
5. 安全保护：设定有漏电保护，安全符合国家标准
二、设备构造与包括
智能工业药品灌装系统实训平台由国际知名品牌的6自由度工业机器人系统、传送系统、可编程控制器（PLC）系统、视觉检验系统、分拣系统、供料单元、加工系统、装配系统、仓库单元、各类工件、电气控制储物储物储物柜、型材实训桌等包括。
1.★六轴机器人(ER3B机器人系统)
1)机器人本体含有配套控制系统以及示教器，重量（kg）（kg）（kg）不大于25kg，最高荷重6kg，作业界限达700mm，能经过柔性（非刚性）自动化解决方案执行一系列作业；重复定位精确度需为0.02 mm；轴1旋转作业界限+170°～ -170°；轴2手臂+85°～ -135°；轴3手臂+185°～ -65°；轴4手腕+190°～ -190°；轴5弯曲+130°～ -130°；轴6翻转+360°～ -360°，机器人高度为700 mm，机器人底座尺寸：180×180 mm。
2）设定有远程机器人系统备份与恢复功能，自动工量具重量（kg）（kg）（kg）与荷载量检验测量试验设定功能，在示教器完成人机互动界面的研发，并提供基于VB和C#的二次研发功能，设定有机器人全寿命保养自动维护检验测量试验系统功能，机器人动作轨迹就地就地就地实时微调功能，自带IO自定义可编程按钮，3D就地就地就地实时舒适摇杆手动实操系统，电池电量环保节省功能，终身机器人系统功能升级（高级用户），支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行；支持ROBOTAPPS的研发；
3）机器人控制系统系统基于WINCE平台，机器人控制系统原配固态存储器容量（KV）（KV）（KV）不低于1G，并支持USB拓展为副存储器，机器人控制系统支持运行ROBOTWARE6.0以上的版本。
2.可编程控制器单元
配备装备装备装备由5台1200系列可编程控制器、设定有以太网通信功能等，分别控制每单元的作业，经过总线组网通讯，控制机器人、电动机、气缸等执行机构动作，处置整理各单元检验测量试验信号、数值传输等任务，完成药品灌装流程。
3.瓶身工位供料单元
模型块尺寸400mm*400mm*300mm，由光电传感器、直线DC减慢速度电动机带有半圆型推料挡片包括，经过全透明的出料装置，能够同时推动10个以上的瓶子不会影响实训进程，使得实训设定有观赏性。
参考图片：
4.输送单元
模型块尺寸1200mm*400mm*260mm，作为系统的主站，传送和执行命令使得将全部的单元建立桥梁，其机械构造由直线执行器及搬运机械手包括，由多种气缸包括的机械手负责工件的抓取及摆放。直线执行器由步进电动机及同步带包括，负责带动机械手精确位移，从而完成将工件在各单元之间的精确搬运。可动作与不少于二个方向。
5.模仿加药单元
模型块尺寸400mm*400mm*480mm，由双工位井式料槽、顶料气缸、挡料气缸、运料气缸等包括，双工位料槽可以分别模仿不一样药物的装配，系统将需要安放的药品放入药瓶中，有制作工序技艺的标准化流程。
6.瓶盖锁紧单元
模型块尺寸575mm*400mm*930mm，由出瓶盖机构、锁螺丝机构和定位机构等包括，在锁瓶盖的同时定位住瓶身经过步进电动机脉冲方法，经过扭矩大小的反馈信号判别盖子装配的完成性。
7.灌装检验测量试验系统
模型块尺寸700mm*400mm*400mm，配备装备装备装备传送带、光电传感器、检验测量试验装置等，可识别分辨设备是否缺药、无料，最后等待机器人处置整理。
8.仓库单元
模型块尺寸280mm*280mm*270mm，经过机械手的联动抓起检验测量试验好的药品，将分拣好的药瓶完成入库、码垛存储的功能，可以在上位机上显露。
9.机器人电气控制储物储物储物柜
用来装配机器人控制器、PLC、变频器及调动速度控制器等电气部位件，应用网孔板的构造，便利器件拆卸装配、电气布置，多加了设备的实训功能。经过航空电缆线与型材实训桌相连，强弱电分离，连接安全可靠。
10.现代PLC电气先进控制云平台
本平台将物联网技术运用来将PLC信息并将数值上传至云平台，实行海量数值存储，并提供丰富的数值解析工量具便利更加准确的掌控把握数值与解析数值。需现场演示，本平台可完成以下几个功能： 数值云系统上传，手机app数值查询，历史数值查询，数值解析统计，微信反向控制。
三、实训所需完成的实训内容
项目一 PLC程序编程与调动测量试验
项目二 工业机器人示教单元使用
项目三 工业机器人系统使用
项目四 工业机器人基础指令实操
项目五 工业机器人工件的跟踪抓取
项目六 工业机器人的动作编程应用
项目七、材料分拣的编程应用
项目八、整个系统的编程与应用
项目九、机器视觉识别系统
项目十、机器人控制系统原理底层研发
