四轴机械手实训装置

基础简介

四自由度机械手实训模型为三维（3D）（3D）（3D）定位系统的微缩，使用可编程控制器控制，在X、Y、Z轴三个方向上准确地驱动步进电动机实行物品搬运、位移的成品，完善的执行机构可完成现代物流系统中全部动作过程。配套三菱FX1N-40MT 。
实训装置由铝制导轨式实训台、机械手装置、控制系统等包括。实训装置为坐标式机械手，可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平位移，手爪旋转四个自由度的位置精确控制。同时配备装备装备晶体管式PLC可编程控制器，用来对整个机械手实行复杂地位置控制。该实训装置的控制部分均应用标准式模型块设计，可分为电源模型块、PLC模型块、系统控制模型块。含有了专业中所涉及的诸如步进电动机驱动、机械传动、气动、可编程控制器、、等多项技术，给学员提供了一个综合实训环境，使学员学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认知、综合实训和相互提升。

技术功能数值

电源：一相AC220V、50Hz
功率（W）（W）：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm

设备构造：

实训装置台架为金属构造，实训考核装置PLC模型块的I/O 端子、各常用模型块与PLC的连接端子，均与安全插头座连接，使用带安全插头的实训连接线实行电子线路连接；各指令开关、光电开关、传感器和指示元件的电子线路，则经过端子排实行连接。插拔线连接电子线路与端子连接电子线路相集合，既保证学员基础技能的实训、形成和巩固，又保证电子线路连接的快速、安全和可靠。

1、手动/自动控制模式，针对硬件检验测量试验及程序校验。
2、开放的执行机构，可按照不一样的控制方案编程，含有概括不一样的执行系统，适应不一样层次的人员实行PLC学习掌控把握掌控把握掌控把握和编程。也可作为课题设计或研究使用。
3、设备为开放式，整体机械构造清晰可见。
4、安全保障功能：实训台桌面应用高绝缘、高强度、耐高温的高密度板。设定有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。应用高绝缘的安全型插头座及带绝缘护套的高强度安全型实训实训连接线。
5、机械手的横轴和竖轴的机械传动应用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以先进地机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地实行垂直和水平位移和水平方向旋转及精确位置控制。
6、应用选进的步进电动机作为横轴和竖轴的动力源，可完成0.028度的细分，即每转一圈需要12800步，滚珠丝行程为4mm，则手臂每步位移精确度为0.0003125mm,步进电动机的正常单步角度为0.9，则手臂每步位移精确度为0.01mm。
7、机械手臂和机械手爪水平方向旋转应用高级减慢速度直线DC电动机传动，可完成旋转方向的精确位置控制。
8、机械手爪应用高精确度气动式手爪、配备装备装备高级电磁位置开关及两位三通电磁阀，可完成快速准确地抓取和放开动作。
9、应用晶体管式PLC可编程控制器作为控制主机，配备装备装备传感器，可完成PLC高级指令编程、光电传感器的技术应用。
10、机械手水平最大旋转角度： 720度。
11、机械手爪应用高精确度气动式手爪、配备装备装备高级电磁位置开关及两位三通电磁阀，可完成快速准确地抓取和放开动作。

实训内容

四轴机械手实训装置,电工实训台

一、基础简介

设备由铁板制作的考核平台、网孔板设备和电源装置等包括。按照教学和实训的需要，选用不一样的元件、器件和部位件，可实行不一样课程模型块，不一样项目的实训。使用完毕的元件、器件和部位件，从设备上拆下，集中保管，损坏和丢失少。设备配备装备装备装备漏电保护、过载和电子线路保护，保障人身安全和设备使用安全。

二、设备技术功能数值参考规格

1.外型：整体尺寸1200mm×850mm×1000mm（±10mm）；

2.设备的材料：钣金、木储物储物储物柜构造；

3.电源：

1)写入：三相AC 380V ±10% 50HZ 三相五线 ；

2)固定交流ACACAC输出：三相五线  380V 接插式1组、220V接插式1组、220V插头座式1组，380V插头座式1组

4.保护：熔断器作短路保护，断路器设定有过载保护，漏电开关设定有漏电保护功能，漏电保护动作电流（A）（A）（A）≤30mA，带电源指示。

三、设备构造功能

设备由实训屏（内置电源）、实训桌（含键盘）、储物储物储物储物柜三大部分包括。钢制表面经高温喷塑处置整理，美观大方而而且有效起到防锈绝缘的作用；电源箱的布置依次为电源保护装置、电源指示装置、电源输出；

实训桌左侧装配备装备装备有角度可以调动的嵌入式的考核平台1张，全部元件均应用端子引出，学员接线只需在端子上实行接线，可以有效的保护元件，转接端子应用接插两用端子排，便利与元件和实训电源屏的连接，右侧装备有网孔板一块，角度可调嵌入式装配；实训桌下部装备有至少4个导向轮，便利设备位移；储物储物储物储物柜应用标准构造和抽屉式，用来存放工量具以及实训图纸文档实训指导书。电脑经过可调动电脑支撑架装配于电源屏的上方。

教师教学设计系统：本系统为apk的格式，可在PC端使用，也可在位移端使用，本系统即可手动设定故障也能自动设定故障，本系统经过电子线路图中绿色的框选用手动设定故障点（最多可以设定39个故障点），也可以经过系统自动实行随机1个故障点设定，随机两个故障点设定，随机三个故障点设定，随机四个故障点设定，随机五个故障点设定，本系统内有工量具箱，元件库，放大镜，电子线路图等功能，可经过工量具箱可选用万用表实行检验测量试验，经过元件库选用合适的元件，经过放大镜可以清楚的理解各个元件及电子线路。本系统经过电动机星三角启动控制电子线路故障的设定，并经过种种排查，让学员理解电动机星三角启动控制电子线路的作业原理及电子线路构造。