工业机器人机械装调维修虚拟仿真实训与考评系统
工业机器人机械装调维修虚拟仿真实训与考评系统三维模型比例、数量、造型、搭接关系与真实机器人一致，且建设贴图高模，满足实际工业机器人拆装工艺，利用专业工具，分步骤解决拆装问题
工业机器人机电控制与装调虚拟拟真实训与考评系统
1、三维（3D）（3D）模型比例、数量、造型、搭接关系与真实机器人一致，而而且建造设计贴图高模，适用实际工业机器人拆卸装配工序技艺，运用专业工量具，分步骤解决拆卸装配问题。
2、底底座部分功能数值（30个零件）表单
| 底座部分零件表单 | |||
| 序号 | 零件名称 | （内六角型号）数量/个 | 备注 |
| 1 | 电缆导向装置3与摆动壳固定螺丝 | M3*82 | |
| 2 | 电缆导向装置3 | 1 | 塑料材料 |
| 3 | 轴2齿轮箱与摆动壳固定螺丝 | M4*40 12 | |
| 4 | 轴2电动机与轴2齿轮箱 | 1 | |
| 5 | 电缆支撑架固定板与摆动平实操操作面板固定螺丝 | M3*82 | |
| 6 | 电缆支撑架固定板 | 1 | |
| 7 | 摆动平实操操作面板电缆支撑架与摆动平实操操作面板固定螺丝 | M3*84 | |
| 8 | 摆动平实操操作面板电缆支撑架 | 1 | |
| 9 | 摆动平实操操作面板与轴1齿轮箱固定螺丝 | M4*25加垫圈16 | |
| 10 | 摆动壳与摆动平实操操作面板固定螺丝 | M4*25加垫圈8 | |
| 11 | 带机械停止的摆动壳 | 1 | |
| 12 | 电缆固定架与摆动平实操操作面板固定螺丝 | M3*82 | |
| 13 | 电缆固定架 | 1 | |
| 14 | 带机械停止的摆动平实操操作面板 | 1 | |
| 15 | 摆动平实操操作面板与电缆实训连接线装置2固定螺丝 | M3*83 | |
| 16 | 电缆导向装置2 | 1 | 塑料材料 |
| 17 | 底座盖与底座固定螺丝 | M4*25 4 | |
| 18 | 底座盖 | 1 | |
| 19 | 电子线路板平实操操作面板与电子线路平实操操作面板支撑杆固定螺丝 | M3*84 | |
| 20 | EIB电子线路板接地线连连接口与底座连接螺丝 | M3*8 1 | |
| 21 | EIB电子线路板架及主电缆束 | M4*25 4 | |
| 22 | 电子线路板平实操操作面板支撑板 | 4 | 自身带螺纹 |
| 23 | 电缆导向装置1与底座固定螺丝 | M3*83 | |
| 24 | 电缆导向装置1 | 1 | 塑料材料 |
| 25 | 轴1齿轮箱与底座固定螺丝 | M14*40 12 | |
| 26 | 轴1电动机与轴1齿轮箱 | 1 | |
| 27 | 轴1电动机线缆连连接口固定架与底座固定螺丝 | M3 82 | |
| 28 | 轴1电动机线缆连连接口固定架 | 1 | |
| 29 | VK盖 | 1 | |
| 30 | 带机械停止的底座 | 1 | |
| 序号 | 零件名称 | （内六角型号）数量/个 | 备注 |
| 1 | 带机械停止的下臂 | 1 | |
| 2 | 轴3齿轮箱皮带轮 | 1 | |
| 3 | 轴3电动机盖 | 1 | |
| 4 | 箱3电动机盖与下臂固定螺丝 | M4*16加双垫圈4 | |
| 5 | 带同步带轮的轴3电动机 | 1 | |
| 6 | 带同步带轮的轴3电动机与下臂固定螺丝 | M5*16加双垫圈2 | |
| 7 | 轴3齿轮箱 | 1 | |
| 8 | 箱3齿轮箱转动轴固定螺丝 | 1 | |
| 9 | 轴3齿轮箱与下臂固定螺丝 | M3*25 12 | |
| 10 | 轴2齿轮箱涂抹润滑脂 | ||
| 11 | 下臂与轴2齿轮箱固定螺丝 | M4*25加垫圈16 | |
| 12 | 壳内盖 | 1 | 塑料材料 |
| 13 | 壳内盖与上臂(无手腕)固定螺丝 | M3*8 1 | |
| 14 | 轴4齿轮箱连接轴承 | 1 | |
| 15 | 轴4弧形轴承 | 1 | |
| 16 | 轴4外轴承隔高钢圈 | 1 | |
| 17 | 轴4外轴承 | 1 | |
| 18 | 轴4齿轮箱钢轮 | 1 | |
| 19 | 轴4齿轮箱柔轮 | 1 | |
| 20 | 轴4齿轮箱柔轮与轴4弧形轴承固定螺丝 | M3*8 9 | |
| 21 | 轴4齿轮箱钢轮与上臂(无手腕)固定螺丝 | M3*10 6 | |
| 22 | 带齿轮箱盖板与波发生器的轴4电动机 | 1 | |
| 23 | 轴4齿轮箱盖板与上曾(无手腕) 固定螺丝 | M4*20加垫圈4 | |
| 24 | 轴4电动机与上臂(无手腕）固定螺丝 | M4*16加带油封垫圈2 | |
| 25 | 上臂 (无手腕) 电缆支撑架1 | 1 | |
| 26 | 上督（无手腕) 电缆支撑架1与上臂（无手腕) 固定螺丝 | M3*82 | |
| 27 | 弧形轴承 | 1 | 塑料材料 |
| 28 | 电缆保护器 | 1 | 塑料材料 |
| 29 | 电缆保护器与上臂（无手胸）固定螺丝 | M3*8 2 | |
| 30 | 上臂(无手腕)与轴3齿轮箱固定螺丝 | M3*20加垫圈16 | |
| 31 | 下臂倒支座 | 1 | 捋顺线缆 |
| 32 | 下臂侧支座与轴3电动机电动机盖固定螺丝 | M4*16加垫圈4 | |
| 33 | 轴3电缆保护盖 | 1 | 塑料材料 |
| 34 | 轴3电缆保护盖与下臂侧支座固定螺丝 | 星型螺丝 2 | |
| 35 | 下肢侧支座电缆支撑架 | 1 | |
| 36 | 下肢侧支座电缆支撑架与下臂侧支座固定螺丝 | M3*8 2 | 用扎带扎紧 |
| 37 | 上臂(无手腕)电缆支撑架2 | 1 | |
| 38 | 上臂（无手腕) 电缆支撑架2与上臂（无手腕) 固定螺丝 | M3*8 2 | |
| 39 | 轴3同步带 | 1 | |
| 40 | 下臂盖（左) | 1 | 塑料材料 |
| 41 | 下臂盖（右) | 1 | 塑料材料 |
| 42 | 下臂盖(左)与下臂侧支座固定螺丝 | M3*16 4 | |
| 43 | 下臂盖(右）与下臂固定螺丝 | M3*164 | |
| 44 | 壳盖 | 1 | 塑料材料 |
| 45 | 壳盖与上臂(无手腕)固定螺丝 | M3*8 8 |
| 序号 | 零件名称 | （内六角型号）数量/个 | 备注 |
| 1 | 手腕侧盖 | 2 | 塑料材料 |
| 2 | 手腕侧盖紧固螺丝 | M3*8 6 | |
| 3 | 轴6电动机连连接口线夹具连接螺钉 | M3*8 1 | |
| 4 | 连接器支座 | 1 | 塑料材料 |
| 5 | 连接器支座连接螺钉 | M3*8 1 | |
| 6 | 轴6电动机线扎带固定铜片 | 1 | |
| 7 | 轴6电动机线扎带固定钢片连接螺钉 | M3*25 3 | |
| 8 | 手腕壳 | 1 | 塑料材料 |
| 9 | 手腕壳连接螺钉 | M3*8 1 | |
| 10 | 倾斜盖 | 1 | 塑料材料 |
| 11 | 倾斜盖螺丝连接螺钉 | M3*8 4 | |
| 12 | 轴6电动机线缆连接器盖 | 1 | 塑料材料 |
| 13 | 轴6电动机线缆连接器螺钉 | M3*8 1 | |
| 14 | 轴6线缆连接器支座连接螺钉 | M3*8 2 | |
| 15 | 拆卸六轴线缆连接器支座 | 1 | 塑料材料 |
| 16 | 轴5电极连接螺钉 | M5*16 2 | |
| 17 | 垫片 | 2 | |
| 18 | 轴5电动机 | 1 | |
| 19 | 轴6减慢速度器法兰盘 | 1 | |
| 20 | 轴6减慢速度器法兰盘连接螺丝 | M3*25 8 | |
| 21 | 六轴波发生器 | 1 | |
| 22 | 一字平头螺丝 | 1 | |
| 23 | 螺丝固定帽 | 1 | |
| 24 | 轴6电动机 | 1 | |
| 25 | 轴6电动机固定螺丝 | M4*16 2 | |
| 26 | 垫片 | 2 | |
| 27 | 轴6同步皮带轮 | 1 | |
| 28 | 一字平头螺丝 | 1 | |
| 29 | 腕端 | 1 | |
| 30 | 腕端轴5减慢速度器轴承连接螺丝 | M3*8 8 | |
| 31 | 垫片 | 8 | |
| 32 | 轴5诚速器 | 1 | |
| 33 | 轴5减慢速度器连接螺丝 | M3*25 8 | |
| 34 | 五轴减慢速度器油封 | 1 | |
| 35 | 五轴减慢速度器油封垫片 | 1 | |
| 36 | 五轴减慢速度器胶圈 | 1 | |
| 37 | 轴5电缆支撑架 | 1 | 塑料材料 |
| 38 | 轴5电缆支撑架连接螺钉 |
M4*16 1 M3*8 2 |
|
| 39 | 手腕壳 | 1 | 塑料材料 |
| 40 | 手腕壳连接螺丝 | M4*25 5 | |
| 41 | 垫片 | 5 | |
| 42 | 四轴过渡板 | 1 | |
| 43 | 四轴过渡板连接螺丝 | M3*16 4 |
| 控制储物储物柜零件表单 | |||
| 序号 | 零件名称 | （内六角型号）数量/个 | 备注 |
| 1 | 顶盖 | M3*6 6 | |
| 2 | 左侧盖 | M3*6 4 | |
| 3 | 右侧盖 | M3*6 4 | |
| 4 | 风扇罩 | M3*6 2 | 含垫片 |
| 5 | 泄流器 | M3*6 3 | |
| 6 | 风扇 | M3*6 2 | 含垫片 |
| 7 | 系统电源 | M4*8 4 | 含垫片 |
| 8 | 驱动装置 | M4*6 4 | |
| 9 | 中间层架 | M3*6 7 | |
| 10 | 安全台 | M3*6 2 | 含垫片(外连接) |
| 11 | 安全台 | M3*6 8 | 含垫片(外连接) |
| 12 | 过滤器 | M4*6 4 | |
| 13 | 配电板 | M4* 6 2 | 外连接 |
| 14 | 配电板 | M3*6 7 | 含垫片(内连接) |
| 15 | 备用能源组 | M4*8 2 | 含垫片 |
| 16 | 轴计算机数值数值 | M4*6 4 | 外连接 |
| 17 | 轴计算机数值数值 | M3*8 7 | 含垫片（内连接) |
| 18 | 主板 | M3*6 10 | 含垫片 |
4.每个单元含有概括自动拆卸，手动拆卸，拆卸考核、自动装配、手动装配、装配考核6个模型块；
5.自动装配拆卸过程应用3D自由视角可自由旋转缩放查看，就地就地实时显露当前拆卸装配进度，按照需要实行进度调动，进度条中标记拆卸装配过程的关键节点，点击节点可实行快速的动画定位；
6.手动装配拆卸过程可自由旋转缩放查看，界面左侧显露实操当前集合套件的全部实操步骤，按照提醒反复实训，提供实操错误提醒，系统能够自动记录用户的实操过程，并对实操数值实行解析给出评价；
7.拆卸装配考核界面菜单中显露分数，按照错误减分法，满分100逐渐扣除错误实操的分数，并与拆卸装配进度权重相乘得到最终得分；
8.装配拆卸过程按照颜色区分步骤表单中的已完成、当前与未完成的步骤，按照需要可点击表单中的某一步实行跳步骤实操练习，完成快速锁定某一步骤的针对性学习掌控把握掌控把握；
9.装配拆卸过程界面上方配备装备有当前实操的步骤提醒，配备装备有当前集合套件拆卸装配过程中所需的全部工量具库，按照实操提醒将工量具库中的零件与工量具跟随鼠标拖拽出来实行装配与拆卸；
10.装配拆卸过程当位置合理正确时触发高亮显露松开鼠标完成当前步骤实操，界面下方配备装备有帮助模式与练习模式变换按钮，完成零件的预放位置是否发光显露，视角是否自动变换至存放零件的最佳位置，完成自主练习功能，同时配备装备有重新开始按钮可随时重新开始练习；
11.装配拆卸考核过程应用3D自由视角可自由旋转缩放查看，界面上方显露当前分数与当前实操执行的时间，界面右侧配备装备有当前集合套件拆卸装配过程中所需的全部工量具库，工量具库中的零部位件、工量具排列显露必须是随机的，从而杜绝学员在没有掌控把握拆卸装配工序技艺的情况下，经过考核，界面下方显露当前集合套件实操的进度，配备装备有提供并上交按钮可随机将当前成绩与所用时间提供并上交；
12.拆卸装配考核可记录有效实操过程，还含有考核时间、完成度、错误的实操次数和综合成绩等信息。
13.工业机器人底座集合套件的拆卸装配，提供VK盖、底座、电缆导向装置、底座盖、码盘电池组、EIB电子线路板、电子线路板平实操操作面板、电动机线缆连连接口、电子线路板平实操操作面板支撑杆、摆动壳、摆动平实操操作面板电缆支撑架、电缆固定架、电缆支撑架固定板、摆动平实操操作面板、轴1电动机及齿轮箱、轴2电动机及齿轮箱；
14.工业机器人下臂集合套件的拆卸装配，提供皮带轮、轴3电动机盖、轴3电动机、轴3齿轮箱、固定螺母；
15.上下臂集合套件连接部分的拆卸装配，提供下臂集合套件、上臂集合套件、轴3同步带、下臂侧支座、轴3电缆保护盖、下臂侧支座电缆支撑架、上臂电缆支撑架、下臂壳、壳盖；
16.上臂集合套件的拆卸装配，提供壳内盖、连接轴承、外轴承集合套件、钢轮与柔轮、轴4电动机、上臂电缆支撑架、弧形轴盖、电缆保护器；
17.手腕集合套件的拆卸装配，提供轴4过渡板、手腕壳、线缆固定支撑架、胶圈、油封垫片、油封、轴5减慢速度器、腕端、皮带轮、轴6电动机、波发生器、法兰、连接器制作、连接器盖、倾斜盖、扎带固定钢片、轴5电动机、手腕壳、轴6线缆连接、线缆夹具、同步带、手腕侧盖；
18.工业机器人整体拆卸装配，提供底座、下臂、上下臂链接部分、上臂及手腕全部零件；
19.工业机器人对密封性要求极高，要求拆卸装配过程中按照密封工序技艺多加抹布抹灰，螺栓涂密封胶，装配时提供预拧紧，再校紧全部过程；
20.工业机器人控制储物储物柜的拆卸装配，提供米字型扳手、主板、轴计算机数值数值、备用能源组、配电板、过滤器、安全台、中间层架、系统电源、驱动装置、风扇、泄流器、风扇罩、左右侧盖、顶盖；
21.按照ABB控制储物储物柜标准提供电气元件的装配、连线、运用专业工量具解决专业问题；
22.拆卸装配工量具含有：活口扳手、螺丝刀、轴承拉马器、内六角扳手等。
23.底座部分装配按以下步骤实行：
（1）装配轴1电动机与轴1齿轮箱 ；
（2）装上固定螺丝M4*40/12pas ；
（3）使用内六角扳手(M4)拧紧 ；
（4）装配电缆导向装置1 ；
（5）装上固定螺丝M3*8/3pcs ；
（6）使用内六角扳手(M3)拧紧 ；
（7）装配轴1电动机线缆连连接口固定架 ；
（8）装上固定螺丝M3*8/2pcs ；
（9）使用内六角扳手(M3)拧紧 ；
（10）装配VK盖 ；
（11）装配电子线路板平实操操作面板支撑杆 ；
（12）装配EIB电子线路板架 ；
（13）装上固定螺丝M3*8/4pcs ；
（14）使用内六角扳手(M3)拧紧 ；
（15）装配底座壳 ；
（16）装上固定螺丝M4*25/4pcs ；
（17）使用内六角扳手(M4)拧紧 ；
（18）拿出摆动平实操操作面板 ；
（19）装配电缆导向装置2 ；
（20）装上固定螺丝M3*8/3pcs ；
（21）使用内六角扳手(M3)拧紧 ；
（22）装配电缆固定架 ；
（23）装上固定螺丝M3*8/2pcs ；
（24）使用内六角扳手(M3)拧紧 ；
（25）装配摆动壳 ；
（26）装上固定螺丝M4*25/8pcs ；
（27）使用内六角扳手(M4)拧紧 ；
（28）装上固定螺丝M4*25/16pcs ；
（29）使用内六角扳手(M4)拧紧 ；
（30）装配摆动平实操操作面板电缆支撑架 ；
（31）装上固定螺丝M3*8/4pcs ；
（32）使用内六角扳手(M3)拧紧 ；
（33）装配电缆支撑架固定板 ；
（34）装上固定螺丝M3*8/2pcs ；
（35）使用内六角扳手(M3)拧紧 ；
（36）装配轴2电动机与轴2齿轮箱 ；
（37）装上固定螺丝M4*40/12pcs ；
（38）使用内六角扳手(M4)拧紧 ；
（39）装配电缆导向装置3 ；
（40）装上固定螺丝M3*8/2pcs ；
（41）使用内六角扳手(M3)拧紧 ；
24.手腕部分拆卸按以下步骤实行：
（1）使用内六角扳手拆卸手腕侧壳（右侧）螺丝，卸下手腕侧壳（右侧）；
（2）使用内六角扳手拆卸手腕侧壳（左侧）螺丝，卸下手腕侧壳（左侧）；
（3）使用内六角扳手拆卸轴6电动机连连接口线夹具连接螺钉，然后卸下轴6电动机连连接口夹具；
（4）使用内六角扳手拆卸连接器支座螺钉，然后卸下连接器支座；
（5）使用内六角扳手拆卸轴6电动机线扎带固定钢片螺钉，然后卸下6轴电动机线扎带固定钢片；
（6）使用内六角扳手拆卸手腕壳螺钉，然后卸下手腕壳；
（7）使用内六角扳手拆卸倾斜盖螺钉，然后拆卸倾斜盖；
（8）使用内六角扳手拆卸轴6电动机线缆连接器盖螺钉，然后卸下轴6电动机线缆连接器盖；
（9）使用内六角扳手拆卸轴6电动机线缆连接器螺钉，然后卸下轴6电动机线缆连接器；
（10）使用内六角扳手拆卸轴5电动机螺钉；
（11）拆卸同步带；
（12）拆卸轴5电动机，拆卸完毕后翻转5轴到合适位置；
（13）使用内六角扳手拆卸轴6减慢速度器法兰螺钉，然后拆卸轴6减慢速度器法兰；
（14）使用一字螺丝刀拆卸轴6减慢速度器波发生器螺钉，然后卸下轴6减慢速度器波发生器；
（15）使用内六角扳手拆卸轴6电动机螺丝钉，然后卸下轴6电动机；
（16）使用一字螺丝刀拆卸轴6同步带轮螺钉，然后卸下轴6同步带皮带轮；
（17）使用内六角扳手拆卸腕端轴5减慢速度器轴承连接螺钉，然后拆卸腕端；
（18）使用内六角扳手拆卸轴5减慢速度器螺钉，然后卸下轴5减慢速度器（同时卸下油封垫片，油封，胶圈）；
（19）使用内六角扳手拆卸电缆支撑架螺钉，然后卸下电缆支撑架；
（20）使用内六角扳手拆卸手腕壳连接螺钉，然后卸下手腕壳；
（21）使用内六角扳手拆卸轴4过渡板连接螺钉，然后将轴4过渡板从销上卸下；
